摘要：讨论由多组倾转或固定旋翼驱动的单一刚体无人机的姿态/位置轨迹跟踪控制。包含的无人机类型有：正X型四旋翼(Quadcopter)，倾转三旋翼(Tricopter)，倾转双旋翼(Bicopter)，矢量共轴双旋翼(Singlecopter)，全驱动倾转三旋翼，全驱动六旋翼。

摘要：讨论不同姿态表示方法下的姿态运动学和动力学控制。包含的姿态控制方法有：基于欧拉角的控制、基于四元数的控制、基于李群李代数的控制(几何控制)。

摘要：讨论不同的刚体姿态表示方法。包括：欧拉角、四元数、李群李代数。